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項目需求：

?拍攝TRY盤里多個生產(chǎn)物料，定 位物料中心實現(xiàn)抓取； 

?實現(xiàn)TRY盤中不同尺寸的物料及數(shù)量進(jìn)行精準(zhǔn)抓取。

項目難點：

?尺寸物料型號較多，切換型號做標(biāo)定比較麻煩

產(chǎn)品太大，旋轉(zhuǎn)半徑，實際標(biāo)定精度太低；

解決方案：

?單相機(jī)，安裝高度630mm，視野360*480，開孔面光光源尺寸1m*1.4m。

?搭建十二點標(biāo)定流程，相機(jī)與機(jī)械手建立標(biāo)定關(guān)系，用兩點夾角法計算出機(jī)械手像素旋轉(zhuǎn)中心。

?建立基準(zhǔn)示教位置，后續(xù)TRY盤內(nèi)的物料根據(jù)旋轉(zhuǎn)中心糾偏到模板姿態(tài)；

?算法節(jié)拍130-180ms；